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[发明专利]转弯路径规划方法、设备、车辆及存储介质-CN202211125386.X有效
发明人：肖智冲;陈建兴;李杨;邱杰;吴浩涛 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请涉及一种转弯路径规划方法、设备、车辆及存储介质。该方法包括：获得自车前方的目标车辆在目标转弯路口内的转弯路径的多个轨迹点；根据所述目标车辆的所述多个轨迹点，获得所述自车的规划转弯路径，以使所述自车根据所述规划转弯路径移动通过所述目标转弯路口。本申请提供的方案，能够根据转弯路口的实际车流，生成通过转弯路口的规划路径，提高车辆通过转弯路口的安全性。
转弯路径规划方法设备车辆存储介质

[发明专利]一种急弯路段识别方法以及安全隐患排查方法-CN202111397450.5有效
发明人：杜林佳;贾乐乐;刘茜;柴滢;李巧霞 -专利权人：北京安融畅信息技术有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本申请提供一种急弯路段识别方法以及安全隐患排查方法，属于道路安全排查技术领域。所述的急弯路段安全隐患排查方法包括以下步骤：建立标准化数据采集；构建急弯路段安全隐患排查知识体系；实现急弯路段智能化识别；创新急弯路段安全隐患标准化排查方法；形成急弯路段安全隐患排查结论。本发明急弯路段安全隐患排查方法以相关部门实际急弯路段安全隐患排查工作为导向，在急弯路段安全隐患排查知识体系下，设计了一种从数据采集、隐患排查、结果分析标准化排查方法，实现对于急弯路段从道路线形、交通标志、交通标线、安全设施、安全视距等不同方面的可视化排查，生成隐患排查结果，进一步推动急弯路段安全隐患排查工作。
一种急弯路段识别方法以及安全隐患排查

[发明专利]用于自动驾驶车辆的控制占主导的三点转弯规划-CN201880008864.4有效
发明人：朱帆;马霖 -专利权人：百度时代网络技术（北京）有限公司;百度（美国）有限责任公司
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：响应于对三点转弯的请求，从ADV的当前位置和前进方向生成前向转弯路径。在生成前向转弯路径时，通过施加完全转向命令，基于ADV的最大前向转弯角确定前向曲率。从ADV的当前位置基于前向曲率确定前向转弯路径。基于感知该时间点下的车辆周围的驾驶环境的感知信息，计算用于前向转弯路径的前向速度方案。另外，基于与ADV相关联的最大后向转弯角，从前向转弯路径的终点生成后向转弯路径。然后基于前向转弯路径和后向转弯路径生成三点转弯路径，以驾驶车辆进行三点转弯。
用于自动驾驶车辆控制主导转弯规划

[发明专利]基于枚举的自动驾驶车辆的三点转弯规划-CN201880008824.X有效
发明人：朱帆;马霖 -专利权人：百度时代网络技术（北京）有限公司;百度（美国）有限责任公司
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G05D1/03 文献下载
摘要：根据一个实施方式，响应于对三点转弯的请求，基于与ADV相关联的最大前向转弯角生成一组前向转弯路径。基于与ADV相关联的最大后向转弯角生成一组后向转弯路径。基于前向转弯路径和后向转弯路径生成一组三点转弯路径候选项。对于三点转弯路径候选项中的每个，使用预定成本函数来计算路径成本。选择具有最低路径成本的三点转弯路径候选项中的一个作为最终的三点转弯路径，以驾驶ADV进行三点转弯。
基于枚举自动驾驶车辆转弯规划

[发明专利]意识下降判定系统-CN201280071760.0有效
发明人：奥田裕宇二 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2012-03-28 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： B60W40/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种意识下降判定系统(1)，通过检测无转向状态后的急转向来判定车辆的驾驶员的驾驶期间的意识下降状态，上述意识下降判定系统的特征在于，具备弯路判断单元(弯路内外判定部)(31)，判断车辆正在行驶的道路是否为弯路，在弯路的情况下，判断车辆是正在弯路外侧行驶还是正在内侧行驶；阈值设定单元(阈值设定部)(32)，对于通过弯路判断单元(弯路内外判定部)(31)判断为不是弯路的情况和判断为正在弯路外侧行驶的情况、判断为正在弯路内侧行驶的情况
意识下降判定系统

[发明专利]自动转向系统及收获机、自动转向方法、自动转向程序、记录介质-CN201980056727.2在审
发明人：阪口和央;佐野友彦;吉田脩;中林隆志 -专利权人：株式会社久保田
申请日： 2019-06-12 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： A01B69/00 文献下载
摘要：一种自动转向系统，该自动转向系统用于田地作业车，该田地作业车通过自动行驶从进入起点行驶路径(Ln)经由转弯行驶进入到进入目标行驶路径(Lm)，该自动转向系统具备：初期转弯路径计算部，其计算跟在沿着进入起点行驶路径(Ln)的行驶之后的初期转弯行驶所用的初期转弯路径(C1)；后期转弯路径计算部，其计算跟在沿着初期转弯路径的行驶之后的后期转弯行驶所用的后期转弯路径(C2)；进入路径计算部，其计算将后期转弯路径(C2)与进入目标行驶路径(Lm)相连的进入路径(Lin)；初期转弯路径(C1)的转弯半径(R)被设定为比后期转弯路径(C2)的转弯半径大。
自动转向系统收获方法程序记录介质

[发明专利]用于自动驾驶车辆的基于螺旋路径的三点转弯规划-CN201880008833.9有效
发明人：朱帆;马霖 -专利权人：百度时代网络技术（北京）有限公司;百度（美国）有限责任公司
申请日： 2018-09-28 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：响应于对自动驾驶车辆(ADV)进行三点转弯的请求(601)，基于最大前向曲率变化率使用第一螺旋函数生成前向转弯路径(602)。基于最大后向曲率变化率使用第二螺旋函数生成后向转弯路径(603)。后向转弯路径从前向转弯路径的终点开始(604)。然后基于前向转弯路径和后向转弯路径生成三点转弯路径。然后通过发出一个或多个适当的控制命令，使得ADV根据三点转弯路径进行驾驶(605)。
用于自动驾驶车辆基于螺旋路径转弯规划

[实用新型]一种提升夜间行驶安全的山区公路亮化系统-CN202222093391.9有效
发明人：严静;曹雨婷;董丹丹;杜娟;胡勇 -专利权人：安徽皖岳园林建设有限公司
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： E01F9/608 文献下载
摘要：本申请涉及一种提升夜间行驶安全的山区公路亮化系统，包括山体以及紧贴山体的急弯路段，急弯路段入弯处上表面开设有固定槽，固定槽内底壁开设有安装槽，安装槽内固定有压力传感器，固定槽内设置有压力板，压力板下表面与压力传感器上端抵接，急弯路段出弯处上表面固定有灯光标线，灯光标线与压力传感器电连接。当夜间驾驶员驾驶车辆行驶到急弯路段，进入急弯路段入弯处时，车身压过压力板，压力传感器感应到压力板传递的压力并开启急弯路段出弯处的灯光标线灯光，以此提示对向车道即将进入急弯路段的车辆，免去了爆闪灯对驾驶员视线产生的影响，有效的提醒了对向车道的驾驶员有车辆进入急转弯路，提升了车辆夜间在急转弯路行驶的安全性。
一种提升夜间行驶安全山区公路系统

[发明专利]一种十字路口-CN201410430525.9有效
发明人：王建友 -专利权人：王建友
申请日： 2014-08-23 - 公布日： 2014-12-10 - 主分类号： E01C1/04 文献下载
摘要：一种十字路口是一种互通式十字路口，由横向路、纵向路、小拱桥、调头转盘、转弯防撞护栏、左边转弯路、右边转弯路组成，十字路口纵向路上有小拱桥，小拱桥两端纵向路中间有调头转盘，调头转盘旁有调头转弯路，调头转弯路边上有转弯防撞护栏，调头转盘小拱桥端与小拱桥中间隔离设施直接连接，小拱桥旁有左边转弯路与右边转弯路，横向路与纵向路直行车辆由小拱桥叉开，右转车辆自然不交会，左转车辆由调头转弯路调头变道+右转予以代替，叉开，这样，十字路口车辆右转
一种十字路口

[发明专利]一种快速道路转弯路段可变限速控制方法-CN201310002045.8有效
发明人：李志斌;刘攀;王炜;徐铖铖 -专利权人：东南大学
申请日： 2013-01-04 - 公布日： 2013-05-08 - 主分类号： G08G1/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速道路转弯路段可变限速控制方法，在快速道路转弯路段下游安装交通流检测器，在快速道路转弯路段上游安装路侧可变信息提示板，利用拥堵波的传播速度计算选择快速道路转弯路段上游的最优限速值，实现了对驾驶员在快速道路转弯路段视距不良条件下的可变速度控制，可以使驾驶员驶入快速道路转弯路段前提前将车速降低至安全车速，从而预防由于下游交通拥堵导致的追尾事故。此控制方法更贴合实际交通流特性且简便易实施，在预防快速道路转弯路段视距不良条件下追尾事故方面具有广泛的工程价值和良好的应用前景。
一种快速道路转弯路段可变限速控制方法

[发明专利]进入弯路预测装置和方法及利用该装置和方法的智能定速巡航系统-CN201310412569.4在审
发明人：文昇旭 -专利权人：现代摩比斯株式会社
申请日： 2013-09-11 - 公布日： 2014-05-07 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种进入弯路预测装置和方法及利用该装置和方法的智能定速巡航系统，具体为利用道路的交通安全设施提前预测车辆进入弯路的进入弯路预测装置和方法及利用该装置和方法的智能定速巡航系统。本发明提供的进入弯路预测装置包括：信息部，获取有关道路交通安全设施的信息；预测部，利用由所述信息部获取的信息计算出车辆不能行驶的方向，排除计算出的不能行驶的方向，得出所述车辆可行驶的方向而预测进入弯路。根据本发明不需摄像头或导航仪也可以提前预测车辆进入弯路，使智能定速巡航系统更加稳定地控制车辆；可以更加准确计算弯路的曲率半径，从而提升智能定速巡航系统的选定对象目标性能。
进入弯路预测装置方法利用智能巡航系统

[发明专利]车辆运动控制装置-CN201210213561.0有效
发明人：高桥绚也;山门诚;大泽俊哉 -专利权人：日立汽车系统株式会社
申请日： 2012-06-25 - 公布日： 2013-01-02 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：车辆运动控制装置中具有：取得本车辆前方的弯路形状的弯路形状取得机构(2)；取得本车辆的位置的本车位置取得机构(3)；基于该弯路形状及该本车辆的位置，运算使车辆产生的前后加速度指令值的车辆运动控制运算机构(4)，车辆运动控制运算机构(4)在本车辆从弯路前进入弯路且行驶到弯路曲率成为固定或最大的地点时，运算多个不同的负的前后加速度指令值，所述前后加速度指令值基于通过本车辆前方的弯路行驶时将要产生的最大横向加速度推定值
车辆运动控制装置

[实用新型]一种两层公路桥-CN201320181954.8有效
发明人：王建友 -专利权人：王建友
申请日： 2013-03-30 - 公布日： 2013-09-18 - 主分类号： E01C1/04 文献下载
摘要：一种两层公路桥由公路立交桥与公路组成，公路立交桥包括桥面路、左上桥路、左上桥弯路、左下桥弯路、左下桥支路、右上桥弯路、右上桥支路、右下桥路、右下桥弯路组成，左上桥路由地面主路叉口左侧上桥，左上桥弯路由左侧2支路右侧上坡道，右转，在地面主路叉口左侧上方上桥，左下桥弯路落脚于左侧2支路上，左下桥支路落脚于左侧1支路上，右上桥弯路由右侧2支路上坡道，右转，在地面主路叉口右侧上方上桥，右上桥支路由右侧1支路上桥，右下桥路落脚于地面主路叉口右侧，右下桥弯路在地面主路叉口右侧转弯，落脚于右侧2支路上，公路包括地面主路、左侧1支路、右侧1支路、左侧2支路、右侧2支路，它的支路车辆与主路车辆分开运行，不易拥堵，且可产生经济效益
一种公路桥

[发明专利]车辆转弯路径规划方法、装置、车辆和存储介质-CN202011629184.X有效
发明人：冯壮 -专利权人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种车辆转弯路径规划方法、装置、车辆和存储介质，方法包括：获取车辆的当前车辆位置信息以及预先规划的导航路径，根据导航路径确定采样范围和转弯弧长，对采样范围进行采样，得到目标车辆位置信息，根据当前车辆位置信息、目标车辆位置信息以及转弯弧长计算螺旋线参数，根据螺旋线参数计算转弯路径，计算转弯路径的代价，选取最小代价的转弯路径作为目标转弯路径，能够适应各种复杂，大角度转弯的环境，例如在停车场、人车混行小区等地方快速确定出最优的目标转弯路径，舒适转弯，给用户带来优良的自动驾驶体验。
车辆转弯路径规划方法装置存储介质

[发明专利]车辆稳定控制装置-CN200910206076.9有效
发明人：宫岛孝幸;安井由行;加藤平久 -专利权人：爱信艾达株式会社
申请日： 2009-10-20 - 公布日： 2010-06-09 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本发明提供一种当预测车辆无法稳定通过弯路时能够实现可使车辆有效减速的不足转向抑制控制的车辆稳定控制装置。根据基于导航装置的地图信息的弯路形状和现在的车速，在弯路进入前后判断车辆能够稳定通过弯路的可能性(Fg)。当判定为车辆能够适当通过弯路时(Fg＝0)，不足转向抑制控制的开始阈值(Kj)设定为较大值(缺省值K2)，并且，选择按照重视车辆横摆特性的形式分配各车轮的制动力的第一特性(缺省特性Bm＊＊)。另外，当判定为车辆无法适当通过弯路时(Fg＝1)，将阈值(Kj)调整为相对较小的值(K1)，并且，选择按照重视车辆的减速特性的形式分配各车轮的制动力的第二特性(缺省特性Bg＊＊)。
车辆稳定控制装置

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